Der Mercedes-Benz W 21 wurde unter dem Namen Mercedes-Benz Typ 200 1933 vorgestellt. Er war vom Typ 170 abgeleitet und ersetzte später die Typen Stuttgart 200 und Stuttgart 260.

Sein seitengesteuerter Sechszylinder-Reihenmotor mit 1961 cm³ Hubraum leistet 40 PS (29 kW) und beschleunigt das Fahrzeug auf 98 km/h. Über das Vierganggetriebe mit Schnellgang (1 : 0,73) und die Kardanwelle werden die Hinterräder angetrieben. Alle Räder haben hydraulisch betätigte Trommelbremsen und sind einzeln aufgehängt, hinten an einer Pendelachse mit Schraubenfedern, vorn an zwei quer eingebauten Blattfedern.

Diese Änderungen waren ein Fortschritt gegenüber dem Vorgängermodell vom Typ Stuttgart 200. Allerdings waren die neuen Wagen bei etwa gleichem Preis etwas einfacher ausgestattet, was den Verkaufszahlen abträglich war.